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六軸機器人的機械結構?六軸關節機器人操作流程是什么?

來源:http://www.smalonedesign.com/news533367.html   發布時間:2020-12-31 11:29:00

所謂工業六軸機器人的軸可以用專業名詞自由度來解釋。如果機器人有三個自由度,可以沿X、Y、Z軸自由移動,但不能傾斜或旋轉。當六軸機器人的軸數增加時,對機器人來說更加靈活。目前市場上廣泛使用的是六軸機器人,那么六軸機器人指的是哪個呢?

在六軸關節機器人的機械結構中,六個伺服電機通過減速器和同步帶輪直接驅動六個關節軸的旋轉。六軸工業機器人一般有六個自由度。常見的六軸關節機器人有旋轉(S軸)、下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)、手腕旋轉(T軸)。六個關節相結合,實現末端的6自由度運動。


六軸機器人的實際控制由一臺微型計算機完成,而另一種是分散控制,使用多臺微型計算機共享對機器人的控制。例如,在用上、下位機完成機器人的控制時,經常用上位機負責系統管理、通訊、運動學和動力學計算,并向下位機發送指令信息。

作為從機,每個關節對應一個CPU,進行插補運算和伺服控制處理,實現給定的運動,并將信息反饋給主機。通過任務的不同標準,六軸機器人的把控方式可分為點控制、連續軌跡控制和力(力矩)控制。


六軸機器人的機械結構?六軸關節機器人操作流程是什么?

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